Goldline EB Servo Motor - English Instruction Manual - Kollmorgen
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Goldline EB Servo Motor
English Instruction Manual
中文 说明书
Edition: B, August 2021
Part Number: 974769
English 中文
Original Language is English. All other content is translated from the original language.
or
For safe and proper use, follow these instructions.
Keep them for future reference.
Goldline EB Instructions |
Record of Document Revisions
Revision Date Remarks
A 05/2021 Initial release, first edition
B 08/2021 Corrections to part number scheme in Chinese chapter
Trademarks
l Goldline is a registered trademark of Kollmorgen Corporation
Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without
prior notice!
All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by photocopying, microfilm
or any other method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the
written permission of Kollmorgen.
如 有 提 升 设 备 性 能 的 技 术 变 更 ，恕 不 另 行 通 知 ！
本 文 档知 识 产 权归 Kollmorgen 所有 。版 权所 有 。未 经 Kollmorgen 书 面 许 可，不 得 以 任 何形 式 ( 利 用
影 印 、缩微 胶 片 或 任何 其 他 方 法) 复 制本 文 档 的 任何 部 分 ，也 不得 利 用 电 子手 段 存 储 、处 理 、复 制 或
分 发 本文 档 的 任 何部 分 。
Table of Contents
Instructions Manual English ➜ #3
说 明书 中文 ➜ #17
Technical Data ➜ #31
Dimension Drawings ➜ #75
Leadwire Diagram ➜ #93
Approvals ➜ #95
2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021
Goldline EB Instructions | 1 English
1 English
1.1 Introduction 4
1.1.1 Symbols Used 5
1.2 Safety 6
1.2.1 Important Notes 6
1.2.2 Use As Directed 8
1.2.3 Prohibited Use 8
1.3 Package 9
1.3.1 Delivery Package 9
1.3.2 Nameplate 9
1.3.3 Model Number Description 10
1.3.4 Certifications & Approvals 11
1.3.5 Motor Inspection 11
1.4 Mechanical Installation 12
1.4.1 Important Notes 12
1.5 Electrical Installation 13
1.5.1 Important Notes 13
1.5.2 Kollmorgen Servo Drive Options 13
1.6 Set Up 14
1.6.1 Servo Amplifier Requirements 14
1.6.2 Typical Servo Amplifier & Power Supply Ratings for EB Motors 14
1.6.3 Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance 15
1.6.4 Servo Amplifier Wiring 15
1.6.5 Troubleshooting 16
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 3
Goldline EB Instructions | 1 English
1.1 Introduction
This manual is a general document and is applicable for Goldline EB-Series synchronous
servomotors (standard version).
Kollmorgen’s brushless motors utilize high-energy Samarium Cobalt or Neodymium Iron Boron
magnet technology. These brushless motors consist of permanent magnet rotors and 3-phase Y-
stator windings. Brushless motors do not have commutators or associated brushes. These motors
run as synchronous motors, meaning the rotor speed is the same as the speed (frequency) of the
rotating stator's magnetic field. A brushless resolver is used as the feedback device and is mounted
internally as part of the overall motor construction.
Benefits resulting from the typical amplifier and brushless motor construction are:
l Lower rotor inertia permits higher acceleration rates.
l The motor is thermally more efficient since all heat is generated in the stator windings located
in the outside shell.
l Higher speed operation and high peak horsepower are achieved. There is no commutation
limit.
l Smaller physical motor size for a given horsepower rating.
l Higher reliability and less motor maintenance. There is no commutator or brushes.
l Smooth output torque.
The Catalog data (CD) and Performance Curve (PC) presented in this document are applicable only
to corresponding individual motor. They contain such information as maximum operating speed,
peak current limits, and values that make the amplifier and motor combinations compatible. Do
NOT operate the motor outside the parameters shown on the respective performance curves.
Further information can be found on:
l Kollmorgen website: https://www.kollmorgen.com/
l Kollmorgen Developer Network: https://kdn.kollmorgen.com
4 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021
Goldline EB Instructions | 1 English
1.1.1 Symbols Used
Symbol Indication
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in death or
serious injury.
DANGER
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in death
or serious injury.
WARNING
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in minor
or moderate injury.
CAUTION
Indicates situations which, if not avoided, could result in property damage.
This symbol indicates important notes.
Warning of a danger (general). The type of danger is specified by the text
next to the symbol.
Warning of danger from electricity and its effects.
Warning of danger from hot surface.
Warning of suspended loads.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 5
Goldline EB Instructions | 1 English
1.2 Safety
This section helps you to recognize and avoid dangers to people and objects.
1.2.1 Important Notes
This Section helps you to recognize and avoid dangers to people and objects.
1.2.1.1 Special Staff Required
Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport, assembly,
setup, and maintenance. Qualified specialist staff are persons who are familiar with the transport,
installation, assembly, commissioning, and operation of motors and who bring their relevant
minimum qualifications to bear on their duties:
l Transport: only by personnel with knowledge of handling electrostatically sensitive
components.
l Mechanical Installation: only by mechanically qualified personnel.
l Electrical Installation: only by electrically qualified personnel.
l Setup: only by qualified personnel with extensive knowledge of electrical engineering and
drive technology
The qualified personnel must know and observe IEC 60364 / IEC 60664 and national accident
prevention regulations.
1.2.1.2 Read The Documentation
Read the available documentation before installation and commissioning. Improper handling of the
motor can cause harm to people or damage to property. The operator must therefore ensure that
all persons entrusted to work on the motor have read and understood the manual and that the
safety notices in this manual are observed.
1.2.1.3 Pay Attention to Technical Data
Adhere to the technical data and the specifications on connection conditions (rating plate and
documentation). If permissible voltage values or current values are exceeded, the motors can be
damaged, for example by overheating.
1.2.1.4 Perform Risk Assessment
The manufacturer of the machine must generate a risk assessment for the machine, and take
appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause injury or damage to any
person or property. Additional requirements on specialist staff may also result from the risk
assessment.
1.2.1.5 Transport Safely
Lift and move motors with more than 20 kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted could
result in back injury.
6 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021
Goldline EB Instructions | 1 English
1.2.1.6 Secure the Key
Remove any fitted key (if present) from the shaft before letting the motor run without coupled load,
to avoid the dangerous results of the key being thrown out by centrifugal forces.
CAUTION Hot surface!
The surfaces of the motors can be very hot in operation, according to their protection
category. Risk of minor burns! The surface temperature can exceed 100°C.
l Measure the temperature, and wait until the motor has cooled down below 40°C
before touching it.
DANGER Grounding! High Voltages!
It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE (protective
earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Without low-resistance earthing
no personal protection can be guaranteed and there is a risk of death from electric shock.
Not having optical displays does not guarantee an absence of voltage. Power connections
may carry voltage even if the motor shaft is not rotating.
l Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or severe
injury from touching exposed contacts. Power connections may be live even when
the motor shaft is not rotating. This can cause flashovers with resulting injuries to
persons and damage to the contacts.
l After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several
minutes before touching any components which are normally live (e.g. contacts,
screw connections) or opening any connections.
l The capacitors in the servo amplifier can still carry a dangerous voltage several
minute safter switching off the supply voltages. To be extra safe, measure the DC-
link voltage and wait until the voltage has fallen below 60 V.
WARNING Secure hanging loads!
Built-in holding brakes do not ensure functional safety!
l Hanging loads (vertical axes) require an additional, external mechanical brake to
ensure personnel safety.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 7
Goldline EB Instructions | 1 English
1.2.2 Use As Directed
l The EB series of synchronous servomotors is designed especially for drives for factory
automation, machine tools, textile and packing machinery and similar with high requirements
for dynamics.
l The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions which are
defined in this documentation.
l The motors are installed as components in electrical apparatuses or machines and can only
be commissioned and put into operation as integral components of such apparatuses or
machines.
l The thermal sensor which is integrated in the motor windings must be observed and
evaluated.
l The holding brakes are designed as standstill brakes and are not suited for repeated
operational, dynamic braking.
1.2.3 Prohibited Use
l The use of Standard Motors is prohibited:
l directly on mains supply networks,
l in contact with food and beverage,
l in environments with caustic and/or electrically conducting acids, bases, oils, vapors,
dusts.
l Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed:
l does not meet the requirements of the EC Machinery Directive,
l does not comply with the EMC Directive,
l does not comply with the Low Voltage Directive.
l Built-in holding brakes without further equipment must not be used to ensure functional
safety
l Do not operate the motor in a hazardous location with any securing screws or covers
removed. Do not remove any screws or covers while the motor is in a hazardous location.
8 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021
Goldline EB Instructions | 1 English
1.3 Package
1.3.1 Delivery Package
l Motor from EB series
1.3.2 Nameplate
l Each motor ships with two Nameplates.
l the motor part number and rated values
l the explosion-proof listing
l A third Nameplate is included for Brake models (optional).
l Year of manufacturing is coded in the serial number. The first two digits of the serial number
are the year of manufacturing, e.g. "17" means 2017.
1.3.2.1 EB-Motor Part Number Nameplate
1.3.2.2 EB-Motor UL Version Nameplate
1.3.2.3 EB Motor ATEX/IECEX/CCC/ETL Version Nameplate
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 9
Goldline EB Instructions | 1 English
1.3.2.4 EB Motor Brake Nameplate
1.3.3 Model Number Description
‡ EB motors can be ordered in either cULus or ATEX/IECex + CCC + cETLus configurations. These
configurations, and their corresponding certifications, are mutually exclusive. UL configurations do
not have ATEX/IECEx + CCC certifications. ATEX/IECEx+CCC+cETLus have the ETL listed mark
instead of the UL listed mark, using equivalent UL and CSA standards.
Not all options are available. Availability depends upon the compliance required.
10 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 1 English
1.3.4 Certifications & Approvals
1.3.4.1 UL
See Model Number Description for models that meet UL. EB-models that meet UL are for use in
Class 1, Division 1, Groups C and D hazardous locations.
1.3.4.2 ATEX/IECEx/CCC/ETL
See Model Number Description for models that meet ATEX/IECEx.
l EB-models that meet ATEX/IECEx are for use in IECEx/ATEX Ex II 2 G Ex d IIB T3 Gb -40°C ≤ Ta
≤ +40deg°C .
l ATEX/IECEx configurations also include the China Compulsory Certificate (CCC) mark.
l Currently the EB-80x series is not offered in ATEX/IECEx or CCC.
1.3.5 Motor Inspection
Remove the motor from the shipping container being careful not to damage the leadwires
extending from the connection fitting. Do not lay the motor on top of the leadwires as it may
damage the wires. Visually inspect the motor for any shipping damage that may have occurred.
l Motor frame and exterior covers are to be free of nicks, burrs, or upsets with all motor
fasteners in place and tight.
l Output shaft & keyway are to be free of nicks, burrs, or blemishes that would prevent safe
assembly of mechanical connections.
l Front endbell flange and mounting pilot are to be free of nicks, burrs, or damage that would
prevent proper motor mating or alignment to mounting surfaces and diameters.
l Mounting holes are to be free of damage or debris that would prevent installation of
mounting fasteners.
l Leadwires are to be free of nicks, cuts, or cracked insulation that expose bare wire.
l If damage is noted or suspected, notify shipping carrier immediately.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 11Goldline EB Instructions | 1 English
1.4 Mechanical Installation
Dimension drawings can be found in Dimension Drawings.
1.4.1 Important Notes
Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to assemble the motor.
l Protect the motor from unacceptable stresses. During transport and handling no com-
ponents must be damaged.
l The site must be free of conductive and aggressive material.
l Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient and
flange temperatures. For ambient temperatures above 40°C please consult our applications
department beforehand. Ensure that there is adequate heat transfer in the surroundings and
the motor flange.
l Motor flange and shaft are especially vulnerable during storage and assembly - so avoid brute
force. It is important to use the locking thread which is provided to tighten up couplings, gear
wheels or pulley wheels and warm up the drive components, where possible.
l Blows or the use of force will lead to damage to the bearings and the shaft
l Wherever possible, use only backlash-free, frictionally-locking collets or couplings. Ensure
correct alignment of the couplings. A displacement will cause unacceptable vibration and the
destruction of the bearings and the coupling.
l In all cases, do not create a mechanically constrained motor shaft mounting by using a rigid
coupling with additional external bearings (e.g. in a gearbox).
l Take note of the no. of motor poles and the no. of resolver poles (if applicable) and ensure
that the correct setting is made in the servo amplifier which is used. An incorrect setting can
lead to the destruction of the motor, especially with small motors.
l Avoid axial loads on the motor shaft, as far as possible. Axial loading significantly shortens the
life of the motor.
l Check the compliance to the permitted radial and axial forces. Radial and Axial force limits
can be found the Motor Specifications sections, see Motor Specifications For EB-10x, Motor
Specifications For EB-20x, Motor Specifications For EB-40x, Motor Specifications For EB-60x, or
Motor Specifications For EB-80x.
12 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 1 English
1.5 Electrical Installation
Check that the servo amplifier and motor match each other. Compare the rated voltage and rated
current of the unit. Carry out the wiring according to the wiring diagram in the instruction manual of
the servo amplifier. The connections to the motor are shown in Leadwire Diagram.
1.5.1 Important Notes
Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the motor.
DANGER High Voltages!
l Always make sure that the motors are de-energized during assembly and wiring,
i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment which is to be
connected.
l There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Ensure
that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs etc.). The
individual voltages will only be turned on again during setup.
l Never undo the electrical connections to the motor while it is energized. Risk of
electric shock! In unfavorable circumstances, electric arcs can arise causing harm
to people and damaging contacts.
l A dangerous voltage, resulting from residual charge, can be still present on the
capacitors up to 10 minutes after switch-off of the mains supply. Even when the
motor is not rotating, control and power leads may be live.
l Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 60V.
1.5.2 Kollmorgen Servo Drive Options
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see
Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance.
Carry out the wiring according to the wiring diagram in the instruction manual of the servo
amplifier. This should include input power, controller, servo amplifier/drive, and motor, and
additional external I/O.
Kollmorgen Servo drive Installation manuals may be found at:
l S700: https://www.kollmorgen.com/en-us/products/drives/servo/s700/
l S600: https://www.kollmorgen.com/en-us/products/drives/servo/serviced-drives/s600/
l CD Series and other Serviced drives may be found at Kollmorgen Developer Network:
https://kdn.kollmorgen.com
l AKD: https://www.kollmorgen.com/en-us/products/drives/servo/akd/
l AKD does not offer TAA by default. please contact Kollmorgen Customer Support for
further technical guidance, including expected motor performance without the use of
TAA algorithms. A White Paper for EB-series use with AKD does exist.
l AKD2G: https://www.kollmorgen.com/en-us/products/drives/servo/akd2g/akd2g-servo-drive/
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 13Goldline EB Instructions | 1 English
1.6 Set Up
The procedure for setup is described as an example. A different method may be appropriate or
necessary, depending on the application of the equipment.
1. Check the assembly and orientation of the motor.
2. Check the drive components (clutch, gear unit, belt pulley) for the correct seating and setting
(observe the permissible radial and axial forces).
3. Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier. Check that the
earthing is correct.
4. Test the function of the holding brake, if used. (apply 24 V or 90 V, brake must be released).
5. Check whether the rotor of the motor revolves freely (release the brake, if necessary). Listen
for grinding noises.
6. Check that all the required measures against accidental contact with live and moving parts
have been carried out.
7. Carry out any further tests which are specifically required for your system.
8. Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier.
9. In multi-axis systems, individually commission each drive unit (amplifier and motor).
1.6.1 Servo Amplifier Requirements
l Synchronous Servomotors are operated in drive systems together with a servo amplifier,
which may vary by size and operating characteristics (voltage, current, internal Resistance,
inductance, rotor inertia, etc.).Typical amplifiers used with Kollmorgen's high performance
permanent magnet brushless motors are 3-phase sine wave, pulse-width modulated type.
They are fully regenerative four-quadrant bi-directional velocity loop amplifiers.
l Do not install the servo amplifier in a hazardous location.
l Consult the manufacturer of the amplifier to assure operation per the motor’s nameplate
data.
1.6.2 Typical Servo Amplifier & Power Supply Ratings for EB Motors
Ratings
Input Power 235 VRMS (L-L) 2-phase (±10%); isolation transformer not required – provided short
circuit (inrush) current remains limited to less than 1000 amps. 115 VAC 1-phase
control power.
Output Power Power Supply DC Bus 325 VDC nominal, no load
Amplifier: at rated load 230 VRMS (L-L), Nominal ±10%
Continuous Current (ARMS/Phase) Intermittent Current
(5 sec. max,, 30% duty cycle)
(ARMS/Phase)
As required to produce motors rated 200% of continuous
current
Ambient 0-55° C
Operating
Temperature
Switching 10 kHz
Frequency
Cooling Fan, Convection (cold plate)
14 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 1 English
1.6.3 Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance
The EB series motors were originally designed for use with the CD-Series and SERVOSTAR family of
Kollmorgen drives for optimum performance. When combined with the CD/SERVOSTAR digital
amplifier series (using Kollmorgen’s patented Torque Angle Advance [TAA] algorithms), the system
performance provides the most optimized peak torque and speed.
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes TAA.
EB-series motors may be operated with servo drives that do not offer TAA, including alternative
Kollmorgen servo drives and third-party drives. This may result in a reduction of torque, specifically
at speeds higher than 50% of rated speed. For these scenarios, please contact Kollmorgen Customer
Support for further technical guidance, including expected motor performance without the use of
TAA algorithms.
1.6.4 Servo Amplifier Wiring
Pinout of the servo amplifier's end can be found in the instruction manual of the servo amplifier.
1.6.4.1 Motor Thermostat
l The motor thermostat is an automatic resetting device that is used to shut the power down
from the motor controller should an over temperature condition occur in the motor windings.
The thermostat leads should be connected into a latched (lock-out) power down type circuit
which will require manual reset.
l Thermostat to be wired with twisted pair.
1.6.4.2 Motor Brake
All motors are optionally available with a holding brake, either 90 VDC brake (Option code “B2”), or
24 VDC failsafe brake (Option Code “B3”). These brake options are spring applied brakes and are
integrated into the motors. When this brake is de-energized it blocks the rotor from rotation.
l Energize the brake before switching the motor on and while it is in operation. For proper
operation, use an electrical interlock circuit to ensure that the brake is not engaged while the
motor is energized.
l For full brake specifications can be found in Technical Data For Brakes.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 15Goldline EB Instructions | 1 English
1.6.5 Troubleshooting
The following table is to be seen as a “First Aid” box. There can be a large number of different
reasons for a fault, depending on the particular conditions in your system. The fault causes
described below are mostly those which directly influence the motor. Peculiarities which show up in
the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the parameterization of the
servo amplifier. The documentation for the servo amplifier and the setup software provides
information on these matters.
For multi-axis systems there may be further hidden reasons for faults.
Fault Possible cause Measures to remove the cause of the fault
Motor doesn’t l Servo amplifier not enabled l Supply ENABLE signal
rotate l Break in setpoint lead l Check setpoint lead
l Motor phases in wrong l Correct the phase sequence
sequence l Check brake controls
l Brake not released l Check mechanism
l Drive is mechanically blocked
Motor runs l Motor phases in wrong l Correct the phase sequence
away sequence
Motor l Break in the shielding of the l Replace feedback cable
oscillates feedback cable l Use motor default values
l Amplifier gain to high
Error l Short-circuit in the supply l Remove the short-circuit
message: voltage l Replace motor
brake lead to the motor holding brake
l Faulty motor holding brake
Error l Motor cable has short-circuit or l Replace cable
message: earth short l Replace motor
output stage l Motor has short-circuit or earth
fault short
Error l Feedback connector is not l Check connector
message: properly l Check cables
feedback plugged in
l Break in feedback cable, cable
crushed or similar
Error l Motor thermosensor has l Wait until the motor has cooled down.
message: switched Then investigate why the motor becomes
motor l Loose feedback connector or so hot.
temperature break in feedback cable l Check connector, replace feedback cable
if necessary
Brake does not l Required holding torque too l Check the dimensioning
grip high l Replace motor
l Brake faulty l Check the axial load, reduce it. Replace
l Motor shaft axially overloaded motor, since the bearings have been
damaged
16 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 2 中 文
2 中文
2.1 简 介 18
2.1.1 所 用 符号 19
2.2 安 全 性 20
2.2.1 重 要 说明 20
2.2.2 依 照 指示 使 用 22
2.2.3 禁 止 使用 22
2.3 包 装 23
2.3.1 包 装 内容 23
2.3.2 铭 牌 23
2.3.3 型 号 说明 24
2.3.4 认 证 和许 可 25
2.3.5 电 机 检查 25
2.4 机 械 安 装 26
2.4.1 重 要 说明 26
2.5 电 气 安 装 27
2.5.1 重 要 说明 27
2.5.2 Kollmorgen伺 服驱 动 器 选 项 27
2.6 设 置 28
2.6.1 伺 服 放大 器 的 要 求 28
2.6.2 用 于 EB电 机 的典 型 伺 服 放大 器 和 电 源额 定 值 28
2.6.3 Kollmorgen伺 服放 大 器 扭 矩角 推 进 28
2.6.4 伺 服 放大 器 的 接 线 29
2.6.5 故 障 排除 29
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 17Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.1 简 介
本 手 册是 一 份 通 用文 件 ，适 用 于Goldline EB系 列 同 步伺 服 电 机 ( 标准 版 ) 。
科 尔摩 根 的无 刷 电 机 采用 高 能 钐 钴磁 铁 或 高 能钕 铁 硼 磁 铁技 术 。此 类无 刷 电机 由 永 磁 转子 和 3相 Y
型 定 子绕 组 组 成 。无刷 电 机 没 有换 向 器 或 相关 电 刷 。此类电机 是 同 步 电机 ，即 转 子 的速 度 与 定 子旋
转 产 生磁 场 的 速 度( 频 率 ) 相 同 。一个 无 刷 旋 转变 压 器 用 作反 馈 装 置 ，并作 为 整 个 电机 结 构 的 一部 分
安 装 在内 部 。
使 用 典型 的 放 大 器和 无 刷 电 机结 构 有 以 下几 点 好 处 ：
l 较 低 的转 子 惯 量 可获 得 更 高 的加 速 率 。
l 由 于 所有 的 热 量 都由 位 于 外 壳的 定 子 绕 组产 生 ，因 此该 电 机 的 热效 率 更 高 。
l 可 实 现更 高 的 速 度运 转 和 高 峰值 扭 矩 没 有换 向 限 制 。
l 在 一 定的 额 定 扭 矩下 ，电 机 的 实际 尺 寸 更 小 。
l 可 靠 性更 高 ，电 机 维护 次 数 更 少 。没 有 换 向器 或 电 刷 。
l 输 出 扭矩 平 稳 。
本 文 件中 介 绍 的 目录 数 据 ( CD) 和 性 能曲 线 ( PC) 仅 适 用于 相 应 的 单个 电 机 。包 含最 大 运 转 速度 、峰
值 电 流限 制 、使 放 大器 和 电 机 组合 兼 容 的 数值 等 信 息 。注 意 ，不 要 在各 自 性 能 曲线 所 显 示 的参 数 范
围 外 操作 电 机 。
如 需 了解 更 多 信 息，可 点 击 以 下网 站 ：
l 科 尔摩 根 官网 : https://www.kollmorgen.cn/
l 科 尔摩 根 开发 者 网 络 : https://kdn.kollmorgen.cn
18 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.1.1 所 用 符 号
符号 含义
表 示 一种 危 险 情 况，如 果 不 加 以避 免 ，将 会导 致 人 员 死亡 或 严 重 受伤 。
危险
表 示 一种 危 险 情 况，如 果 不 加 以避 免 ，可 能会 导 致 人 员死 亡 或 严 重受
伤。
警告
表 示 一种 危 险 情 况，如 果 不 加 以避 免 ，可 能会 导 致 人 员轻 度 或 中 度受
伤。
小心
表 示 如果 不 避 免 ，可能 会 导 致 财产 损 失 。
表 示 重要 的 注 意 事项 。
危 险 警告 ( 通 用 ) 。危 险类型 取决 于 符 号 旁边 的 文 字 描述 。
用 电 危险 警 告 。
表 面 高温 危 险 警 告 。
悬 挂 负载 警 告 。
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 19Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.2 安 全 性
本 节 帮助 您 识 别并 避 免对 人 员 和 物体 造 成 伤 害的 风 险 。
2.2.1 重 要 说 明
本 节 帮助 您 识 别并 避 免对 人 员 和 物体 造 成 伤 害的 风 险 。
2.2.1.1 需 要 专 业 人 员
只 有 具备 相 应 资 质的 人 员 才 允许 执 行 诸 如运 输 、组 装 、设 置 和 维 护等 任 务 。具 备资 质 的 专 业人 员 是
指 熟 悉电 机 运 输 、安装 、组 装 、调试 和 操 作 且具 备 履 行 职责 所 需 的 相关 最 低 资 质：
l 运 输 ：只能 由 具 有 处理 静 电 敏 感器 件 知 识 的人 员 执 行 。
l 机 械 安装 ：只 能 由 在机 械 方 面 具有 资 质 的 人员 执 行 。
l 电 气 安装 ：只 能 由 在电 气 方 面 具有 资 格 的 人员 执 行 。
l 设 置 ：只能 由 具 有 电气 工 程 和 驱动 器 技 术 相关 知 识 的 合格 人 员 执 行 。
具 备 资质 的 人 员 必须 了 解 并 遵守 IEC 60364 / IEC 60664 和 国家 事 故 预 防条 例 。
2.2.1.2 阅 读 文 档
安 装 和调 试 前 需 阅读 可 用 文 档 。错 误 处 理 电机 会 对 人员 造 成 伤 害或 损 坏 财 产 。因 此 ，操 作 人员 必 须
确 保 受托 在 电 机 上工 作 的 所 有人 员 都 已 阅读 并 理 解 本手 册 并 遵 守本 手 册 中的 安 全 事 项 。
2.2.1.3 注 意 技 术 数 据
遵 守 有关 连 接 条 件的 技 术 数 据和 规 格 ( 铭 牌和 文 档 ) 。如 果超 过 允 许 的电 压 值 或 电流 值 ，则 会 损坏 电
机 ，比 如出 现 过 热 。
2.2.1.4 执 行 风 险 评 估
机 器 制造 商 必 须 对机 器 进 行 风险 评 估 ，并 采取 适 当 措施 来 确 保 意外 的 移 动 不会 造 成 任 何人 身 伤 害
或 财 产损 失 。通 过 风险 评 估 ，可能 还 会 对 专业 人 员 提 出更 多 要 求 。
2.2.1.5 安 全 运 输
搬 运 电机 超 过 20公斤 ，只 能 用于 起 重 工 具 。无 辅 助 的 升降 会 导 致 背部 受 伤 。
20 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.2.1.6 确 保 键 销 安 全
电 机 在没 有 耦 合 负载 情 况 下 运行 之 前 ，从 轴上 取 下 任何 已 安 装 的键 销 ( 如 果 有 的话 ) ，以 避 免 键销 被
离 心 力抛 出 的 危 险 。
小心 表面高温！
电 机 在操 作 过 程 中，根 据 它 们 的防 护 类别，表面 可 能 会 非常 烫 。当 心轻 度 烧 伤 ！表
面 温 度会 超 过 100°C。
l 测 量 温度 并 等 待 ，直到 电 机 冷 却到 40°C 以 下 再 去 触碰 。
危险 接地！高压危险！
确 保 电机 外 壳 与 开关 柜 中 的 保护 性 接 地 ( PE) 母 线 安 全 接地 至 关 重 要 。有 触 电 危险 。
请 确 保低 电 阻 接 地，否 则 无 法 保证 人 身 安 全，有 触 电 死亡 的 危 险 。
没 有 光学 显 示 器 并不 能 保 证 没有 电 压 。即 使电 机 轴 不旋 转 ，电 源 连接 处 也 可 能带 有
电压。
l 在 操 作过 程 中 ，不 要拔 掉 任 何 连接 器 的 插 头 。触 摸 暴 露触 点 有 死 亡或 严 重 伤 害的
风 险 。即使 电 机 轴 不旋 转 ，电 源连 接 也 可 能是 带 电 的 。这可 能 会 引 起跳 火 ，导 致
人 员 受伤 、触 电 损 坏 。
l 在 断 开伺 服 放 大 器与 电 源 电 压的 连 接 后 ，请等 待 几 分钟 后 ，再 触 摸任 何 正 常 带电
的 部 件( 如 触 电 、螺 丝连 接 处 ) 或 打开 任 何 连 接 。
l 伺 服 放大 器 中 的 电容 器 在 关 闭电 源 电 压 数分 钟 后 仍 然可 以 携 带 电压 ，危 险 。为确
保 安 全，请 测 量 直 流母 线 电 压 ，直 到 电 压 降到 60V以下 。
警告 固定悬挂负载！
内 置 的制 动 抱 闸 并不 能 确 保 功能 安 全 ！
l 悬 挂 负载 ( 垂 直 轴 ) 需 要配 一 个 外 部机 械 制 动器 ，以 确 保 人员 安 全 。
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 21Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.2.2 依 照 指 示 使 用
l EB系 列 同 步 伺服 电 机 设 计专 用 于 工 厂自 动 化 、机 床 、纺 织 和 包 装机 械 以 及类似 对动 态 有 高 要
求 的 驱动 。
l 用 户 只允 许 在 本 文件 中 规 定 的环 境 条 件 下操 作 电 机 。
l 电 机 作为 部 件 安 装在 电 气 设 备或 机 器 上 ，只能 作 为 这些 设 备 或 机器 的 集 成 部件 进 行 调 试并 投
入使用。
l 必 须 对集 成 在 电 机绕 组 中 的 热传 感 器 进 行观 察 评 估 。
l 制 动 抱闸 设 计 为 静止 制 动 器 ，不适 合 反 复 操作 、动 态 制动 。
2.2.3 禁 止 使 用
l 以 下 情况 禁 止 使 用标 准 电 机 ：
l 禁 止 直接 在 主 电 源网 络 上 使 用标 准 电 机 ；
l 在 与 食品 和 饮 料 接触 时 ， 禁 止 使用 标 准 电 机；
l 在 有 腐蚀 性 和 /或 导 电 的 酸 、碱 、油 、蒸 汽 、灰 尘 的 环 境中 ，禁 止 使 用标 准 电 机 。
l 以 下 情况 禁 止 调 试电 机 ：
l 如 果 安装 电 机 的 机器 不 符 合 欧共 体 机 械 指令 的 要 求 ，禁 止 调 试 电机 ；
l 如 果 安装 电 机 的 机器 不 符 合 EMC指 令 的要 求 ，禁 止 调试 电 机 ；
l 如 果 安装 电 机 的 机器 不 符 合 低电 压 指 令 的要 求 ，禁 止调 试 电 机 。
l 为 确 保功 能 安 全 ，禁止 使 用 没 有其 他 设 备 辅助 的 内 置制 动 抱 闸
l 在 移 出固 定 螺 丝 或盖 板 后 ，禁 止在 危 险 场 景操 作 电 机 。当 电 机 处 于危 险 场 景 下，禁 止 拆 卸 任
何 螺 丝或 盖 板 。
22 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.3 包 装
2.3.1 包 装 内 容
l EB系 列 电 机
2.3.2 铭 牌
l 每 个 电机 运 输 时 都有 两 个 铭 牌 。
l 电 机 零件 号 和 额 定值
l 防 爆 清单
l 第 三 个铭 牌 ( 可 选 ) ：制 动器 型 号 。
l 制 造 年份 包 含 在 序列 号 中 。序 列号 的 前 两 个数 字 是 制造 年 份 ，例 如“17”表 示2017年 。
2.3.2.1 EB电 机 零 件 编 号 铭 牌
2.3.2.2 EB电 机 UL 型 号 铭 牌
2.3.2.3 EB电 机 ATEX/IECEX/CCC/ETL型 号 铭 牌
2.3.2.4 EB电 机 制 动 器 铭 牌
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 23Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.3.3 型 号 说 明
‡ EB电 机可 以 订 购 cULus或 ATEX/IECex + CCC + cETLus配 置 。这 些 配 置及 其 相 应 的认 证 是 相 互独
立 的 。UL配 置 不 具 有ATEX/IECEx + CCC认 证 。ATEX/IECEx+CCC+cETLus有 ETL认 证标 志 ，而 不 是UL认
证 标 志，UL和 CSA标准 等 效 。
并 非 所有 的 选 项 都可 以 使 用 。可用 性 取 决 于所 需 的 合规 性 。
24 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.3.4 认 证 和 许 可
2.3.4.1 UL
参 阅 型号 说 明 以 了解 符 合 UL的型 号 。符 合UL标 准 的 EB型 产 品可 用 于 “Class 1, Division 1, Groups C
和 D”危 险场 所 。
2.3.4.2 ATEX/IECEx/CCC/ETL
参 阅 型号 说 明 了 解符 合 ATEX/IECEx的型 号 。
l 符 合 ATEX/IECEx要 求 的 EB型 号 可用 于 IECEx/ATEX Ex II 2 G Ex d IIB T3 Gb -40°C ≤ Ta ≤
+40deg°C。
l ATEX/IECEx配置 还 包 括 中国 强制 认 证 ( CCC) 标 志 。
l 目 前 ，EB-80x系 列 没 有 提供 ATEX/IECEx或 CCC认 证 。
2.3.5 电 机 检 查
从 运 输容 器 中 取 出电 机 ，注 意 不要 损 坏 连 接接 头 伸 出的 导 线 。不 要把 电 机 倒 放压 在 导 线 上面 ，这 可
能 会 损坏 导 线 。观 察检 查 电 机 是否 在 运 输 过程 中 出 现损 坏 。
l 电 机 框架 和 外 部 盖板 应 无 划 痕 、毛 刺 或 倒 转，所 有 电 机紧 固 件 无 位移 并 紧 固 。
l 输 出 轴和 键 槽 应 无划 痕 、毛 刺 或瑕 疵 ，以 免妨 碍 机 械 连接 时 的 安 全装 配 。
l 前 端 法兰 盘 和 安 装导 向 器 应 无划 痕 、毛 刺 或损 坏 ，以 保证 电 机 安 装表 面 和 直 径正 确 匹 配 或对
齐。
l 安 装 孔应 没 有 损 坏或 杂 物 ，不 能妨 碍 安 装 紧固 件 。
l 导 线 应无 划 痕 、切 口或 绝 缘 层 破坏 ，暴 露 出裸 线 。
l 如 果 发现 或 怀 疑 有损 坏 ，请 立 即通 知 运 输 公司 。
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 25Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.4 机 械 安 装
尺 寸 图可 在 Dimension Drawings查 看 。
2.4.1 重 要 说 明
只 有 具备 机 械 工 程知 识 的 合 格工 作 人 员 才允 许 组 装 电机 。
l 保 护 电机 不 受 过 高的 压 力 影 响 。在 运 输 和 处理 过 程 中，不 得 损 坏 任何 部 件 。
l 安 装 场地 必 须 没 有导 电 性 和 侵蚀 性 的 材 料 。
l 确 保 电机 通 风 无 阻，并 遵 守 允 许的 环 境 温 度和 法 兰 温度 。如 果 环 境温 度 超 过 40℃ ，请 事 先 咨
询 我 们的 应 用 部 门。确 保周 围 环 境 和电 机 法 兰 有足 够的 热 量 传 递 。
l 电 机 法兰 盘 和 轴 在存 放 和 装 配过 程 中 特 别容 易受 到 影 响 ，所以 要 避 免 使用 蛮 力 。重要 的 是 要
使 用 所提 供 的 锁 紧螺 纹 ，以 拧 紧联 轴 器 、齿轮 或 滑 轮 ，并尽 可 能 地 预热 驱 动 部 件 。
l 打 击 或使 用 武 力 会导 致 轴 承 和轴 损 坏 。
l 如 果 可以 ，尽 量 使 用无 间 隙 、摩擦 锁 定 的 夹头 或联 轴 器 。确 保联 轴 器 正 确对 齐 。移 位 将导 致 震
动 幅 度过 大 ，轴 承 及联 轴 器 破 坏 。
l 在 任 何情 况 下 ，不 要使 用 带 有 额外 外 部 轴 承的 刚 性 联轴 器 ( 例 如 在 齿轮 箱 中 ) ，以 免造 成 机 械
约 束 的电 机 轴 安 装 。
l 注 意 电机 的 极 数 和旋 转 变 压 器的 极 数 ( 如 果适 用 ) ，并 确 保正 确 设 置 使用 的 伺 服 放大 器 。设 置
错 误 可能 会 导 致 电机 损 坏 ，特 别是 对于 小 型 电 机 。
l 尽 可 能避 免 电 机 轴上 的 轴 向 负载 。轴 向 负 载会 大 大 缩短 电 机 的 寿命 。
l 检 查 是否 符 合 许 可范 围 内 的 径向 和 轴 向 力 。径 向 和 轴向 力 的 限 制可 以 在 电 机规 格 部 分 找到 ，
请 参 阅Motor Specifications For EB-10x、Motor Specifications For EB-20x、Motor
Specifications For EB-40x、Motor Specifications For EB-60x或Motor Specifications For EB-80x。
26 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.5 电 气 安 装
检 查 伺服 放 大 器 和电 机 是 否 相互 匹 配 。比 较机 组 的 额定 电 压 和 额定 电 流 。按 照伺 服 放 大 器说 明 书 中
的 接 线图 进 行 接 线 。电 机 的 连 接方 式 如 图 所示 Leadwire Diagram。
2.5.1 重 要 说 明
只 有 在电 气 工 程 方面 有 资 格 和受 过 培 训 的工 作 人 员 才可 以 给 电 机接 线 。
危险 高压危险！
l 在 装 配和 接 线 过 程中 ，一 定 要 确保 电 机 断 电，即 ，对 于 要连 接 的 任 何设 备 ，都 不
能 接 通电 压 。
l 触 摸 暴露 触 点 有 死亡 或 严 重 伤害 的 风 险 。确保 开 关 柜保 持 关 闭 状态 ( 屏 障 、警 告
标 志 等) 。各 个 电 压 只有 在 设 置 过程 中 才 会 被再 次 打 开 。
l 在 电 机通 电 的 情 况下 ，千 万 不 要解 除 电 气 连接 。有 触 电的 危 险 ！ 在不 良 情 况 下，
会 出 现电 弧 ，对 人 造成 伤 害 ，并破 坏 触 点 。
l 由 残 余电 荷 产 生 的危 险 电 压 可能 在 关 闭 电源 后 10分钟 内 仍 存 在于 电 容 器 上 。即
使 电 机不 旋 转 ，控 制和 电 源 线 也可 能 是 带 电的 。
l 测 量 直流 母 线 电 压，直 到 下 降 到60V以下 。
2.5.2 Kollmorgen伺 服 驱 动 器 选 项
本 文 件中 所 有 的 EB额 定 值和 性 能 曲 线都 是 假 设 在CD/SERVOSTAR驱 动 下运 行 ，其 中 包括 扭 矩 角 推进
( TAA) 。更 多 详 情请 见 Kollmorgen伺 服 放大 器 扭 矩角 推 进 。
按 照 伺服 放 大 器 说明 书 中 的 接线 图 进 行 接线 。应 包 括输 入 电 源 、控制 器 、伺 服 放大 器 /驱动 器 和 电
机 ，以 及其 他 外 部 I/O。
Kollmorgen伺 服驱 动 器 的 安装 手 册 可 在以 下 网 址 找到 ：
l S700: https://www.kollmorgen.com/en-us/products/drives/servo/s700/
l S600: https://www.kollmorgen.com/en-us/products/drives/servo/serviced-drives/s600/
l CD系 列 和 其他 经 维 护 的驱 动 器 可 以在 Kollmorgen开 发 者网 络 找 到 ：
https://kdn.kollmorgen.cn
l AKD：https://www.kollmorgen.com/en-us/products/drives/servo/akd/
l AKD默 认 不 提供 TAA。 请 与 Kollmorgen客户 支 持 部 门联 系，以 获 得 进 一步 的 技 术 指导 ，
包 括 不使 用 TAA算 法 的 预期 电 机 性能 。查 看 关 于介 绍 将 EB系 列 与 AKD一 起使 用 的 白 皮
书
l AKD2G：https://www.kollmorgen.com/en-us/products/drives/servo/akd2g/akd2g-servo-drive/
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 27Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.6 设 置
设 置 程序 将 以 具 体示 例 进 行 描述 。必 要 时 可能 需 要 采用 不 同 的 方法 ，这 取 决 于设 备 应 用 场景 。
1. 检 查 电机 的 装 配 和方 向 。
2. 检 查 驱动 部 件 ( 离 合器 、齿 轮 单 元 、皮 带 轮 ) 位 置和 设 置 是 否正 确 ( 注 意 允许 使 用 范 围内 的 径
向 和 轴向 力 ) 。
3. 检 查 电机 和 伺 服 放大 器 的 接 线和 连 接 。检 查接 地 是 否正 确 。
4. 测 试 制动 抱 闸 功 能( 如 果 使 用 ) 。( 应 用24V或90V，必 须松 开 制 动 ) 。
5. 检 查 电机 转 子 是 否旋 转 自 如 ( 如有 必 要 ，松 开制 动 ) 。听 听 是否 有 研 磨 的声 音 。
6. 检 查 所有 防 止 意 外接 触 带 电 部件 和 运 动 部件 的 规 定 措施 是 否 已 经落 实 。
7. 任 何 系统 的 特 殊 需求 都 要 进 行进 一 步 的 测试 。
8. 现 在 根据 伺 服 放 大器 的 设 置 说明 来 调 试 驱动 器 。
9. 在 多 轴系 统 中 ，单 独调 试 每 个 驱动 单 元 ( 放 大器 和 电 机 ) 。
2.6.1 伺 服 放 大 器 的 要 求
l 同 步 伺服 电 机 在 驱动 系 统 中 与伺 服 放 大 器一 起 运 行 ，放 大 器 的 大小 和 运 行 特性 ( 电 压 、电 流 、
内 部 电阻 、电 感 、转子 惯 性 等 ) 可 能不 同 。科 尔摩 根 高性 能 永 磁 无刷 电 机 使用 的 典 型 放大 器 是
3相 正 弦 波 、脉宽 调 制 型 。它 们 是 完 全再 生 的 四 象限 双 向 速 度环 路 放 大 器 。
l 不 要 将伺 服 放 大 器安 装 在 危 险的 地 方 。
l 请 咨 询放 大 器 的 制造 商 ，以 确 保按 照 电 机 铭牌 上 的 数据 操 作 。
2.6.2 用 于 EB电 机 的 典 型 伺 服 放 大 器 和 电 源 额 定 值
额定值
输 入 功率 235 VRMS( L-L) 2相 ( ±10%) ；不需 要 隔 离 变压 器 ，只 要 短路 ( 侵 入 ) 电 流保 持 在 1000安 培
以 下 。115 VAC单 相 控制 功 率 。
输 出 功率 电 源 直流 母 线 标 称 325 VDC，无 负 载
放 大 器：在 额 定 负 载下 230 VRMS( L-L) ，标称 ±10%
连 续 电流 ( ARMS/相 位 ) 间 歇 性电 流
( 5 秒 最长 ，占 空 比 30%) ( ARMS/相 位 )
根 据 需要 产 生 电 机的 额 定 电 流 200%的 连 续 电流
环 境 工作 0-55° C
温度
切 换 频率 10 kHz
冷却 风 扇 ，对流 装 置 ( 冷 却板 )
2.6.3 Kollmorgen伺 服 放 大 器 扭 矩 角 推 进
EB系 列 电 机 最初 是 为 与 科尔摩根 公 司 的 CD系 列和 SERVOSTAR系 列 驱 动器 一 起 使 用而 设 计 的，具 有
最 佳 性能 。当 与 CD/SERVOSTAR数 字 放 大 器系 列 ( 使 用 科尔摩根 专 利 的 扭矩 角 推 进 [TAA]算 法 ) 相 结 合
时 ，系 统性 能 提 供 最优 化 的 峰 值扭 矩 和 速 度 。
本 文 件中 所 有 的 EB额 定 值和 性 能 曲 线都 是 假 设 与CD/SERVOSTAR驱 动 器一 起 运 行 ，其中 包 括 TAA。
EB系 列 电 机 可与 不 提 供 TAA的 伺服 驱 动 器 一起 运 行 ，包括 可 替 换 的科 尔摩根 伺 服 驱动 器 和 第 三方 驱
动 器 。这可 能 导 致 扭矩 减 少 ，特别是 在速 度 高 于额 定 速 度 50%时 。对 于这 些 情 况 ，请联 系 科 尔摩 根 客
户 支 持，以 获 得 进 一步 技 术 指 导，包 括 不 使用 TAA算 法 的 预 期电 机 性 能 。
28 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 2 中 文
2.6.4 伺 服 放 大 器 的 接 线
伺 服 放大 器 末 端 的引 脚 可 在 伺服 放 大 器 的使 用 说 明 书中 找 到 。
2.6.4.1 电 机 温 控 器
l 电 机 温控 器 是 一 个自 动 复 位 装置 ，用 于 在 电机 绕 组 出现 超 温 情 况时 关 闭 电 机控 制 器 的 电源 。
温 控 器的 导 线 应 连接 到 一 个 需要 手 动 复 位的 锁 定 ( 锁 死) 断 电 型 电 路 。
l 温 控 器要 用 双 绞 线进 行 布 线 。
2.6.4.2 电 机 制 动 器
所 有 电机 都 可 以 选择 使 用 制 动抱 闸 ，包 括 90VDC制 动 器( 选 项 代 码 "B2") ，或 24VDC故障 安 全 制 动器
( 选 项 代码 "B3") 。这 些制 动 器 选 项是 弹 簧 制 动，并 集 成 在 电机 中 。当 这个 制 动 器 断电 时 ，将 阻 止转
子旋转。
l 在 接 通电 机 之 前 ，以及 在 电 机 运行 过 程 中 ，给 制 动 器 通电 。为 了 正 确操 作 ，请 使 用电 气 联 锁
电 路 ，以确 保 在 电 机通 电 时 ，制动 器 不 被 啮合 。
l 完 整 的制 动 器 规 格请 参 见 Technical Data For Brakes。
2.6.5 故 障 排 除
下 表 可视 为 “急 救箱 ”。引 起 故障 的 原 因 众多 ，这 取 决于 您 系 统 中的 特 定 条 件 。下 面 描 述 的故 障 原 因
大 多 会直 接 影 响 电机 。在 控 制 环路 行 为 中 出现 的 特 殊情 况 ，通 常 可以 追 溯 到 伺服 驱 动 器 参数 错 误 。
伺 服 驱动 器 和 设 置软 件 的 文 件提 供 了 关 于此 类事 项 的 信 息 。
对 于 多轴 系 统 来 说，可 能 还 有 更多 隐 藏 的 故障 原 因 。
故障 可能原因 消除故障措施
电 机 不旋 转 l 伺 服 驱动 器 未 启 用 l 提 供 “启 用 ”信 号
l 设 定 点向 导 中 断 l 检 查 设定 点 向 导
l 电 机 相位 顺 序 错 误 l 纠 正 相序
l 制 动 器未 松 开 l 检 查 制动 器 控 制 器
l 驱 动 器机 械 性 堵 塞 l 检 查 机械 装 置
电 机 失控 l 电 机 相位 顺 序 错 误 l 纠 正 相序
电 机 振荡 l 反 馈 电缆 屏 蔽 层 破裂 l 更 换 反馈 电 缆
l 放 大 器增 益 过 高 l 使 用 电机 默 认 值
错 误 信息 ： l 电 机 制动 抱 闸 l 移 除 短路
制动器 电 源 电压 导 线 短 路 l 更 换 电机
l 电 机 抱闸 故 障
错 误 信息 ： l 电 机 电缆 有 短 路 或接 地 短 路 现 l 更 换 电缆
输 出 段故 障 象 l 更 换 电机
l 电 机 有短 路 或 接 地短 路
错 误 信息 ： l 反 馈 连接 器 没 有 正确 l 检 查 连接 器
反馈 插入 l 检 查 电缆
l 反 馈 电缆 断 裂 ，电 缆
被 压 坏或 类似 情 况
错 误 信息 ： l 电 机 温度 传 感 器 已切 换 l 等 待 电机 冷 却 。然 后调 查 电 机 变热 原 因 。
电 机 温度 l 反 馈 连接 器 松 动 或反 馈 电 缆 断 l 检 查 连接 器 ，必 要 时更 换 反 馈 电缆
裂
制 动 器不 紧 l 要 求 的保 持 扭 矩 太高 l 检 查 扭矩 尺 寸
l 制 动 器故 障 l 更 换 电机
l 电 机 轴轴 向 过 载 l 检 查 轴向 载 荷 ，减 少数 值 。轴 承已 损 坏 ，
故 更 换电 机
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 29Goldline EB Instructions | 2 中 文
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30 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3 Technical Data
3.1 General Technical Description 32
3.2 Performance Curve Data 33
3.3 Motor Specifications For EB-10x 34
3.4 Motor Specifications For EB-20x 40
3.5 Motor Specifications For EB-40x 49
3.6 Motor Specifications For EB-60x 58
3.7 Motor Specifications For EB-80x 67
3.8 Technical Data For Brakes 73
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 31Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.1 General Technical Description
Technical data for every motor type can be found in this chapter. See Motor Specifications For EB-
10x, Motor Specifications For EB-20x, Motor Specifications For EB-40x, Motor Specifications For EB-
60x, and Motor Specifications For EB-80x for more information.
Ambient temperature l 5...+40°C for site altitude up to 1000m amsl
(at rated values) l It is vital to consult our applications department for ambient
temperatures above 40°C and encapsulated mounting of the motors.
Permissible humidity l 95% rel. humidity, no condensation
(at rated values)
Power De-Rating l for site altitude above 1000m amsl and 40°C:
(Current and Torque) l 6% up to 2000m amsl
l 17% up to 3000m amsl
l 30% up to 4000m amsl
l 55% up to 5000m amsl
Ball-bearing life l ≥ 20.000 operating hours
Protection Class Standard Motor Connector Option Shaft Seal Protection class
EB 1 without* IP40
l Shaft seal option is not available for EB Series units.
l Code "4" protects from objects greater than 1mm.
l Code "0" states the device is not protected against liquid.
Insulation Material l The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085
class (UL1446 class F).
32 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.2 Performance Curve Data
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see
Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance.
System torque/speed information is designed to help select the optimum brushless servo
motor/drive combination. The nominal values in this data illustrate performance for the
recommended motor/controller systems
l The performance characteristics of a brushless servo system (motor/drives combination) are
described by a torque/speed operating envelope. As shown above, the shaded areas of the
curve indicate the continuous duty and intermittent duty zones of the system.
l The continuous duty zone is bordered by the maximum continuous torque line up to the
intersection with the intermittent duty line. The continuous torque line is set by either the
motor’s maximum rated temperature, or the drives’ rated continuous current output,
whichever is less. The system voltage limit line is set by the voltage rating of the drives, the
line voltage supplied, and the motor winding. The system can operate on a continuous basis
anywhere within this area, assuming the ambient temperature is 40°C or less.
l The intermittent duty zone is bordered by the peak torque line and the system voltage limit
line. The peak torque line is set by either the drives’ peak current rating, which the drive can
produce for a limited time, or the maximum rated peak current for the motor, whichever is
less. Refer to the Rating Data on the pages that follow. Note: Higher torque levels may be
achievable at higher power levels.
Consult Kollmorgen Customer Support for more details. The system voltage limit line is set by the
voltage rating of the drive, the line voltage applied and the motor winding. Operation in the
intermittent zone must be limited to a duty cycle that will produce an RMS system torque falling
within the continuous duty area. The RMS torque value is a function of the magnitude of the
intermittent torque and the percentage of the time spent at that torque.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 33Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.3 Motor Specifications For EB-10x
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with CD/SERVOSTAR
drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see Kollmorgen Servo
Amplifiers & Torque Angle Advance.
Not all windings are available, depending upon the compliance required.
3.3.1 EB-102-A Catalog Data
Motor Parameters Winding Data
Tol Symbol Units A
Volts (Line to Line) Rated V rtd Volts RMS 230
lb * ft 0.6
* Continuous Torque (stall) @ 40°C Ambient Nom. Tc
N*m 0.84
Cont. Line Current Nom. Ic amps RMS 2.4
#Maximum Speed Nom. N max RPM 7500
lb * ft 1.8
* Peak Torque Nom. Tp
N*m 2.41
Peak Line Current Nom. Ip amps RMS 7.2
#Theoretical Acceleration Nom acc rad/sec² 78070
#Horsepower Rated Hp rtd HP 0.73
#Speed Rated N rtd RPM 7500
lb * ft 0.51
#Torque Rated T rtd
N*m 0.69
lb * ft/amp RMS 0.26
+/- 10% Kt
* Torque Sensitivity N * m/amp RMS 0.35
+/- 10% Kb Vrms/KRPM 21.32
Max Line to Line Volts Max V max Volts RMS 250
DC Res @ 25°C (line to line) +/- 10% Rm Ohms 6.8
Inductance (line to line) +/- 30% Lm mh 30
Mech Nom. Tm msec 2.54
Time Constant @ 25°C
Elec Nom. Te msec 4.4
Motor Constant @25°C Nom. Km ft-lb/( watts)^.5
Basic Motor Constants
Symbol Units Value
lb ft sec² 0.0000228
Rotor Inertia Jm
kg * m² .000031
lb 5.5
Weight Wt
kg (f) 2.5
lb * ft 0.03
Static Friction Tf
N*m .040
Thermal Time Constant TCT minutes 2
lb*ft/krpm .002
Viscous Damping Infinite Z Source Fi
N*m/krpm .002
34 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.3.2 EB-102-A Performance Curves
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see
Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance.
Motor Drive Voltage
EB-102-A BDS4-203 230 VAC
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 35Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.3.3 EB-104-A, B Catalog Data
Motor Parameters Winding Data
A B
Volts (Line to Line) Rated V rtd Volts RMS 230 230
lb * ft 1.1 1.2
* Continuous Torque (stall) @ 40°C Ambient Nom. Tc
N*m 1.55 1.57
Cont. Line Current Nom. Ic amps RMS 3 4.2
#Maximum Speed Nom. N max RPM 5600 7500
lb * ft 3.2 3.3
* Peak Torque Nom. Tp
N*m 4.38 4.45
Peak Line Current Nom. Ip amps RMS 9 12.6
#Theoretical Acceleration Nom acc rad/sec² 95000 96500
#Horsepower Rated Hp rtd HP 1.20 1.50
#Speed Rated N rtd RPM 5600 7500
lb * ft 1.14 1.06
#Torque Rated T rtd
N*m 1.55 1.44
lb * ft/amp RMS 0.38 0.27
+/- 10% Kt
* Torque Sensitivity N * m/amp RMS 0.51 0.37
+/- 10% Kb Vrms/KRPM 31 22.5
Max Line to Line Volts Max V max Volts RMS 250 250
DC Res @ 25°C (line to line) +/- 10% Rm Ohms 5.3 2.72
Inductance (line to line) +/- 30% Lm mh 28.1 14.4
Nom. Tm msec 1.40 1.40
Time Constant @ 25°C
Nom. Te msec 5.3 5.3
Basic Motor Constants Value
Symbol Units
lb ft sec² 0.000034
Rotor Inertia Jm
kg * m² .000046
lb 7
Weight Wt
kg (f) 3.2
lb * ft 0.04
Static Friction Tf
N*m .050
Thermal Time Constant TCT minutes 3
Viscous Damping lb*ft/krpm .002
Fi
Infinite Z Source N*m/krpm .003
36 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.3.4 EB-104-A, B Performance Curves
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see
Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance.
3.3.4.1 EB-104-A
Motor Drive Voltage
EB-104-A BDS5-203 230 VAC
3.3.4.2 EB-104-B
Motor Drive Voltage
EB-104-A BDS5-203 230 VAC
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 37Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.3.5 EB-106-A, B Catalog Data
Motor Parameters Winding Data
Tol Symbol Units A B
Volts (Line to Line) Rated V rtd Volts RMS 230 230
lb * ft 1.62 1.64
* Continuous Torque (stall) @ 40°C Ambient Nom. Tc
N*m 2.20 2.22
Cont. Line Current Nom. Ic amps RMS 3.0 6.0
#Maximum Speed Nom. N max RPM 4200 7500
lb * ft 4.56 4.69
* Peak Torque Nom. Tp
N*m 6.18 6.36
Peak Line Current Nom. Ip amps RMS 9.0 18.0
#Theoretical Acceleration Nom acc rad/sec² 80789 83193
#Horsepower Rated Hp rtd HP 1.2 2.0
#Speed Rated N rtd RPM 4200 7500
lb * ft 1.50 1.38
#Torque Rated T rtd
N*m 2.03 1.87
lb * ft/amp RMS 0.533 0.274
* Torque Sensitivity +/- 10% Kt
N * m/amp RMS 0.723 0.372
* Back EMF (Line to Line) +/- 10% Kb Vrms/KRPM 43.7 22.5
Max Line to Line Volts Max V max Volts RMS 250 250
DC Res @ 25°C (line to line) +/- 10% Rm Ohms 6.50 1.60
Inductance (line to line) +/-30% Lm mh 37.5 9.4
Mech Nom. Tm msec 1.4 1.3
Time Constant @ 25°C
Elec Nom. Te msec 5.8 5.9
Motor Constant @25°C Nom. Km ft-lb/( watts)^.5 .182 .188
Basic Motor Constants
Symbol Units Value
lb ft sec² 0.0000564
Rotor Inertia Jm
kg * m² 0.0000765
lb 8.5
Weight Wt
kg (f) 3.9
lb * ft 0.05
Static Friction Tf
N*m 0.07
Thermal Time Constant TCT minutes 12
Viscous Damping lb*ft/krpm .003
Fi
Infinite Z Source N*m/krpm .004
38 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.3.6 EB-106-A, B Performance Curves
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see
Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance.
3.3.6.1 EB-106-A
Motor Drive Voltage
EB-106-A BDS4-203 230 VAC
3.3.6.2 EB-106-B
Motor Drive Voltage
EB-106-B BDS4-206 230 VAC
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 39Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.4 Motor Specifications For EB-20x
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with CD/SERVOSTAR
drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see Kollmorgen Servo
Amplifiers & Torque Angle Advance.
Not all windings are available, depending upon the compliance required.
3.4.1 EB-202-A, B, C Catalog Data
Motor Parameters Winding Data
Tol Symbol Units A B C
Volts (Line to Line) Rated V rtd Volts RMS 230 230 230
* Continuous Torque (stall) @ 40°C lb * ft 1.8 1.8 1.8
Nom. Tc
Ambient N*m 2.50 2.50 2.50
Cont. Line Current Nom. Ic amps RMS 1.9 3 5.1
#Maximum Speed Nom. N max RPM 2500 3800 6200
lb * ft 5.2 5.2 5.2
* Peak Torque Nom. Tp
N*m 7.05 7.05 7.05
Peak Line Current Nom. Ip amps RMS 6.1 9 15.7
#Theoretical Acceleration Nom acc rad/sec² 70750 70750 70750
#Horsepower Rated Hp rtd HP 0.08 1.30 1.80
#Speed Rated N rtd RPM 2500 3800 6200
lb * ft 1.61 1.75 1.5
#Torque Rated T rtd
N*m 2.18 2.37 2.03
lb * ft/amp
0.97 0.61 0.36
+/- RMS
Kt
10% N * m/amp
* Torque Sensitivity 1.32 0.82 0.49
RMS
+/-
Kb Vrms/KRPM 79.5 49.7 29.6
10%
Max Line to Line Volts Max V max Volts RMS 250 250 250
+/-
DC Res @ 25°C (line to line) Rm Ohms 17.1 6.3 2.34
10%
+/-
Inductance (line to line) Lm mh 185 74 25
30%
Nom. Tm msec 1.53 1.39 1.46
Time Constant @ 25°C
Nom. Te msec 10.5 8.3 10.7
Basic Motor Constants Value
Symbol Units
lb ft sec² 0.0000735
Rotor Inertia Jm
kg * m² .000100
lb 15
Weight Wt
kg (f) 6.8
lb * ft 0.005
Static Friction Tf
N*m .007
Thermal Time Constant TCT minutes 18
Viscous Damping lb*ft/krpm .003
Fi
Infinite Z Source N*m/krpm .004
40 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.4.2 EB-202-A, B, C Performance Curves
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see
Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance.
3.4.2.1 EB-202-A
Motor Drive Voltage
EB-202-A BDS4-230/3 230 VAC
3.4.2.2 EB-202-B
Motor Drive Voltage
EB-202-B BDS4-230/3 230 VAC
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 41Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.4.2.3 EB-202-C
Motor Drive Voltage
EB-202-C BDS4-230/6 230 VAC
42 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.4.3 EB-204-A, B, C Catalog Data
Motor Parameters Winding Data
Tol Symbol Units A B C
Volts (Line to Line) Rated V rtd Volts RMS 230 230 230
* Continuous Torque (stall) @ 40°C lb * ft 3.6 3.6 3.6
Nom. Tc
Ambient N*m 4.88 4.88 4.88
Cont. Line Current Nom. Ic amps RMS 2.9 5.7 9.9
#Maximum Speed Nom. N max RPM 1900 3600 6200
lb * ft 9.4 10.3 9.0
* Peak Torque Nom. Tp
N*m 12.79 13.99 12.13
Peak Line Current Nom. Ip amps RMS 8.1 17.4 26.1
#Theoretical Acceleration Nom. acc rad/sec² 73969 80950 70199
#Horsepower Rated Hp rtd HP 1.16 2.34 3.69
#Speed Rated N rtd RPM 1900 3600 6200
lb * ft 3.2 3.41 3.13
#Torque Rated T rtd
N*m 4.34 4.62 4.24
lb * ft/amp
1.23 0.62 0.36
+/- RMS
Kt
10% N * m/amp
* Torque Sensitivity 1.66 0.85 0.49
RMS
+/-
Kb Vrms/KRPM 100.5 51.2 29.6
10%
Max Line to Line Volts Max V max Volts RMS 250 250 250
+/-
DC Res @ 25°C (line to line) Rm Ohms 9.46 2.48 0.786
10%
+/-
Inductance (line to line) Lm mh 133 38 12
30%
Nom. Tm msec 0.89 0.90 0.85
Time Constant @ 25°C
Nom. Te msec 14.1 15.3 15.3
Basic Motor Constants Value
Symbol Units
lb ft sec² 0.0001275
Rotor Inertia Jm
kg * m² .000173
lb 18
Weight Wt
kg (f) 8.2
lb * ft 0.005
Static Friction Tf
N*m .007
Thermal Time Constant TCT minutes 20
Viscous Damping lb*ft/krpm .005
Fi
Infinite Z Source N*m/krpm .007
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 43Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.4.4 EB-204-A, B, C Performance Curves
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with CD/SERVOSTAR
drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see Kollmorgen Servo
Amplifiers & Torque Angle Advance.
3.4.4.1 EB-204-A
Motor Drive Voltage
EB-204-A BDS4-230/3 230 VAC
3.4.4.2 EB-204-B
Motor Drive Voltage
EB-204-B BDS4-230/6 230 VAC
44 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.4.4.3 EB-204-C
Motor Drive Voltage
EB-204-C BDS4-230/10 230 VAC
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 45Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.4.5 EB-206-A, B, C, D Catalog Data
Motor Parameters Winding Data
Tol Symbol Units A B C D
Volts (Line to Line) Rated V rtd Volts RMS 230 230 230 230
* Continuous Torque (stall) @ Nom. Tc lb * ft 4.6 4.6 4.8 4.6
40°C Ambient N*m N*m N*m 6.24 6.24 6.44 6.24
Cont. Line Current Nom. Ic amps RMS 2.9 5.8 10.3 14.4
#Maximum Speed Nom. N max RPM 1400 2800 4900 7000
lb * ft 14.0 14.0 12.5 14.7
* Peak Torque Nom. Tp
N*m 19.02 19.02 17.00 19.96
Peak Line Current Nom. Ip amps RMS 9.3 18.6 28.7 48.5
#Theoretical Acceleration Nom acc rad/sec² 75706 75706 67648 79447
#Horsepower Rated Hp rtd HP 1.20 2.45 3.78 4.53
#Speed Rated N rtd RPM 1400 2800 4900 7000
lb * ft 4.5 4.6 4.06 3.4
#Torque Rated T rtd
N*m 6.10 6.24 5.50 4.61
lb * ft/amp
1.59 0.79 0.46 0.32
+/- RMS
Kt
10% N * m/amp
* Torque Sensitivity 2.15 1.08 0.62 0.43
RMS
+/-
Kb Vrms/KRPM 130.2 65.1 37.7 26.2
10%
Max Line to Line Volts Max V max Volts RMS 250 250 250 250
+/-
DC Res @ 25°C (line to line) Rm Ohms 8.82 2.32 0.78 0.38
10%
+/-
Inductance (line to line) Lm mh 130 32 14 5.3
30%
Nom. Tm msec 0.72 0.75 0.76 0.76
Time Constant @ 25°C
Nom. Te msec 14.7 13.8 17.9 13.9
Basic Motor Constants Value
Symbol Units
lb ft sec² 0.0001853
Rotor Inertia Jm
kg * m² .000251
lb 21
Weight Wt
kg (f) 9.5
lb * ft 0.005
Static Friction Tf
N*m .007
Thermal Time Constant TCT minutes 22
Viscous Damping lb*ft/krpm .008
Fi
Infinite Z Source N*m/krpm .011
46 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.4.6 EB-206-A, B, C, D Performance Curves
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see
Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance.
3.4.6.1 EB-206-A
Motor Drive Voltage
EB-206-A BDS4-230/3 230 VAC
3.4.6.2 EB-206-B
Motor Drive Voltage
EB-206-B BDS5-206 230 VAC
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 47Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.4.6.3 EB-206-C
Motor Drive Voltage
EB-206-C BDS4-230/10 230 VAC
3.4.6.4 EB-206-D
Motor Drive Voltage
EB-206-D BDS5-220 230 VAC
48 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.5 Motor Specifications For EB-40x
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see
Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance.
Not all windings are available, depending upon the compliance required.
3.5.1 EB-402-A, B, C Catalog Data
Motor Parameters Winding Data
Tol Symbol Units A B C
Volts (Line to Line) Rated V rtd Volts RMS 230 230 230
* Continuous Torque (stall) Nom. Tc lb * ft 5.0 5.2 4.8
@ 40°C Ambient N*m N*m N*m 6.80 7.00 6.50
Cont. Line Current Nom. Ic amps RMS 3 6.4 9.8
#Maximum Speed Nom. N max RPM 1500 3000 5000
lb * ft 14.6 14.6 14.6
* Peak Torque Nom. Tp
N*m 19.80 19.80 19.80
Peak Line Current Nom. Ip amps RMS 9.3 18.8 31.3
#Theoretical Acceleration Nom acc rad/sec² 61344 61344 61344
#Horsepower Rated Hp rtd HP 1.30 2.90 3.80
#Speed Rated N rtd RPM 1500 3000 5000
lb * ft 4.5 5 4
#Torque Rated T rtd
N*m 6.10 6.80 5.40
lb * ft/amp RMS 1.66 0.82 0.49
+/- 10% Kt
* Torque Sensitivity N * m/amp RMS 2.50 1.11 0.66
+/- 10% Kb Vrms/KRPM 136.1 67.2 40.2
Max Line to Line Volts Max V max Volts RMS 250 250 250
DC Res @ 25°C (line to line) +/- 10% Rm Ohms 10.54 2.6 0.97
Inductance (line to line) +/- 30% Lm mh 220 50 21
Nom. Tm msec 1.00 1.02 0.06
Time Constant @ 25°C
Nom. Te msec 20.9 19.2 21.6
Basic Motor Constants Value
Symbol Units
lb ft sec² 0.000238
Rotor Inertia Jm
kg * m² .000323
lb 18.5
Weight Wt
kg (f) 8.4
lb * ft 0.18
Static Friction Tf
N*m .240
Thermal Time Constant TCT minutes 6
Viscous Damping lb*ft/krpm .011
Fi
Infinite Z Source N*m/krpm .015
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 49Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.5.2 EB-402-A, B, C Performance Curves
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with CD/SERVOSTAR
drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see Kollmorgen Servo
Amplifiers & Torque Angle Advance.
3.5.2.1 EB-402-A
Motor Drive Voltage
EB-402-A BDS4-203H 230 VAC
3.5.2.2 EB-402-B
Motor Drive Voltage
EB-402-B BDS4-206H 230 VAC
50 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.5.2.3 EB-402-C
Motor Drive Voltage
EB-402-B BDS4-210H 230 VAC
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 51Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.5.3 EB-404-A, B, C, D Catalog Data
Motor Parameters Winding Data
Tol Symbol Units A B C D
Volts (Line to Line) Rated V rtd Volts RMS 230 230 230 230
* Continuous Torque (stall) Nom. Tc lb * ft 9.6 9.8 9.7 9.7
@ 40°C Ambient N*m N*m N*m 13.00 13.30 13.10 13.10
Cont. Line Current Nom. Ic amps RMS 6 9.9 19.8 15
#Maximum Speed Nom. N max RPM 1500 2500 5000 3700
lb * ft 26.5 27.0 26.0 27.6
* Peak Torque Nom. Tp
N*m 35.90 36.60 35.30 37.50
Peak Line Current Nom. Ip amps RMS 16.4 28.8 55.9 45
#Theoretical Acceleration Nom acc rad/sec² 54752 55785 53719 57025
#Horsepower Rated Hp rtd HP 2.70 4.50 7.30 6.00
#Speed Rated N rtd RPM 1500 2500 5000 3700
lb * ft 9.6 9.4 7.7 8.5
#Torque Rated T rtd
N*m 13.00 12.70 10.40 11.50
lb * ft/amp RMS 1.70 0.99 0.49 0.65
+/- 10% Kt
* Torque Sensitivity N * m/amp RMS 2.31 1.34 0.66 0.88
+/- 10% Kb Vrms/KRPM 139.4 81.2 40.2 53
Max Line to Line Volts Max V max Volts RMS 250 250 250 250
DC Res @ 25°C (line to line) +/- 10% Rm Ohms 4.1 1.32 0.34 0.63
Inductance (line to line) +/- 30% Lm mh 102 33.5 8.4 15
Nom. Tm msec 0.73 0.69 0.72 0.81
Time Constant @ 25°C
Nom. Te msec 24.9 25.4 24.7 23.8
Basic Motor Constants Value
Symbol Units
lb ft sec² 0.000484
Rotor Inertia Jm
kg * m² .000656
lb 27.5
Weight Wt
kg (f) 12.5
lb * ft 0.19
Static Friction Tf
N*m .260
Thermal Time Constant TCT minutes 9
Viscous Damping lb*ft/krpm .013
Fi
Infinite Z Source N*m/krpm .018
52 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.5.4 EB-404-A, B, C, D Performance Curves
All EB rated values and performance curves in this document assume operation with
CD/SERVOSTAR drives, which includes Torque Angle Advance (TAA). For further details please see
Kollmorgen Servo Amplifiers & Torque Angle Advance.
3.5.4.1 EB-404-A
Motor Drive Voltage
EB-404-A BDS4-206H 230 VAC
3.5.4.2 EB-404-B
Motor Drive Voltage
EB-404-B BDS4-210H 230 VAC
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 53Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.5.4.3 EB-404-C
Motor Drive Voltage
EB-404-C BDS4-220H 230 VAC
3.5.4.4 EB-404-D
Motor Drive Voltage
EB-404-D BDS4-220
54 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021Goldline EB Instructions | 3 Technical Data
3.5.5 EB-406-A, B, C Catalog Data
Motor Parameters Winding Data
Tol Symbol Units A B C
Volts (Line to Line) Rated V rtd Volts RMS 230 230 230
* Continuous Torque (stall) Nom. Tc lb * ft 13.0 13.7 12.5
@ 40°C Ambient N*m N*m N*m 17.60 18.60 17.00
Cont. Line Current Nom. Ic amps RMS 9.5 19.1 27.2
#Maximum Speed Nom. N max RPM 1700 3200 5000
lb * ft 35.8 36.5 35.6
* Peak Torque Nom. Tp
N*m 48.50 49.50 48.30
Peak Line Current Nom. Ip amps RMS 27.3 53.3 81.4
#Theoretical Acceleration Nom acc rad/sec² 52263 53285 51971
#Horsepower Rated Hp rtd HP 3.90 7.40 9.60
#Speed Rated N rtd RPM 1700 3200 5000
lb * ft 12 12.1 10.1
#Torque Rated T rtd
N*m 16.30 16.40 13.70
lb * ft/amp RMS 1.38 0.72 0.46
+/- 10% Kt
* Torque Sensitivity N * m/amp RMS 1.87 0.98 0.63
+/- 10% Kb Vrms/KRPM 113.2 58.8 37.7
Max Line to Line Volts Max V max Volts RMS 250 250 250
DC Res @ 25°C (line to line) +/- 10% Rm Ohms 1.7 0.44 0.2
Inductance (line to line) +/- 30% Lm mh 42 12 4.8
Nom. Tm msec 0.68 0.65 0.67
Time Constant @ 25°C
Nom. Te msec 24.7 27.3 24.0
Basic Motor Constants Value
Symbol Units
lb ft sec² 0.00685
Rotor Inertia Jm
kg * m² .000929
lb 47.6
Weight Wt
kg (f) 21.5
lb * ft 0.212
Static Friction Tf
N*m .287
Thermal Time Constant TCT minutes 12
Viscous Damping lb*ft/krpm .015
Fi
Infinite Z Source N*m/krpm .020
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | August 2021 55You can also read
